问题描述
[ITS]sensor_fusion test_sensor_fusion.py Fail
前提:
先确认:
- 贵司是有有实体硬件的Gyro sensor.
- Gyro Sensor 的cts 测试 pass.
解决方案
case1:
assert abs(offset) < THRESH_MAX_SHIFT_MS*MSEC_TO_SEC failed
这种case最常见.
先确定贵司有上如下patch:
然后, 测试10次:单项测试test_sensor_fusion 10次，然后从test_sensor_fusion_stdout文件中取出shift的值：Best correlation of 0.000011 at shift of 3.08ms
把这个10次的平均值填入需要测试的sensor driver imxxxx_mipi_raw.c中，patch需要添加以下case:
/*LOG_INF("feature_id = %d\n", feature_id);*/
switch (feature_id) {
+ case SENOSR_FEATURE_GET_OFFSET_TO_START_OF_EXPOSURE:
+ *(MUINT32 *)(uintptr_t)(*(feature_data + 1)) = 0;--------------------这个值需要根据实际测试出来的值进行填写！
switch (feature_id) {
+ case SENOSR_FEATURE_GET_OFFSET_TO_START_OF_EXPOSURE:
+ *(MUINT32 *)(uintptr_t)(*(feature_data + 1)) = 0;--------------------这个值需要根据实际测试出来的值进行填写！
这样填写,还是会有小概率fail的情况,要再根据Best correlation of 0.000011 at shift of 3.08ms
这个值, 微调实际sensor drv 上述位置的值, 保证最后log打印的shift值越小越好.即可.
case2 :
test_sensor_fusion_stderr.txt
assert dist < THRESH_MAX_CORR_DIST
Best correlation distance > 0.005,
Solution
至少做過基本的image quality
Sensor rolling shutter 不能太嚴重
確認測試環境正確配置
assert dist < THRESH_MAX_CORR_DIST
Best correlation distance > 0.005,
Solution
至少做過基本的image quality
Sensor rolling shutter 不能太嚴重
確認測試環境正確配置
case3:
若是4 cell sensor,请关闭如下测试
case4:
assert cam_frame_range < MAX_CAM_FRM_RANGE_SEC frame rate < 30fps,
==> check the sensor frame rate